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随着工业自动化技术的不断发展，工业通信协议在工业控制系统中的应用越来越广泛。CANopen作为一种免费公开的工业通信协议，因其高效、可靠、易于实现等特点，在全球范围内得到了广泛应用。本文将详细介绍CANopen协议的特点、应用以及在我国的发展情况。 一、CANopen简介 CANopen是一种基于控制器局域网（CAN）的开放性通信协议，由CAN in Automation（CiA）组织制定。它是一种适用于工业自动化领域的通信协议，广泛应用于各种工业设备、控制系统和工业网络中。 CANopen协议具有以下特点： 1. 免费公开：CANopen协议是免费公开的，用户可以自由地获取和使用该协议。 2. 高效：CANopen协议采用多主从结构，通信速度快，实时性好。 3. 可靠：CANopen协议采用错误检测和重传机制，确保数据传输的可靠性。 4. 易于实现：CANopen协议具有模块化设计，易于实现。 5. 兼容性好：CANopen协议可以与其他通信协议进行兼容，如Modbus、Profibus等。 二、CANopen应用 CANopen协议在工业自动化领域得到了广泛应用，以下列举一些典型应用场景： 1. 电机控制：CANopen协议可以用于电机控制，实现电机的速度、位置、转矩等参数的实时监控和控制。 2. 工业机器人：CANopen协议可以用于工业机器人的控制，实现机器人的运动控制、路径规划等功能。 3. 工业自动化生产线：CANopen协议可以用于工业自动化生产线的通信，实现设备间的协同工作。 4. 智能家居：CANopen协议可以用于智能家居系统，实现家电设备之间的互联互通。 5. 车联网：CANopen协议可以用于车联网，实现车辆与车辆、车辆与基础设施之间的通信。 三、CANopen在我国的发展 近年来，随着我国工业自动化技术的快速发展，CANopen协议在我国也得到了广泛应用。以下是我国CANopen发展的几个方面： 1. 产业规模：我国CANopen产业规模逐年扩大，相关企业和产品不断涌现。 2. 技术创新：我国企业在CANopen技术方面不断创新，推出了一系列具有自主知识产权的产品。 3. 政策支持：我国政府高度重视CANopen技术的发展，出台了一系列政策支持CANopen产业。 4. 行业应用：CANopen在我国工业自动化、智能家居、车联网等领域得到了广泛应用。 总之，CANopen作为一种免费公开的工业通信协议，具有高效、可靠、易于实现等特点，在全球范围内得到了广泛应用。在我国，CANopen产业规模逐年扩大，技术不断创新，行业应用日益广泛。相信在不久的将来，CANopen将在我国工业自动化领域发挥更加重要的作用。

当地时间 9 月 19 日晚，伊朗谴责英法德试图推动安理会恢复对伊制裁，称此举 " 非法且挑衅 "，若制裁恢复，美英法德将担责。伊方决心继续和平核计划，保留回应权利。同日，安理会未通过延长对伊制裁豁免的决议草案。英法德 8 月启动 " 快速恢复制裁 " 机制合法性存疑。未来一周联大辩论期间，各方或就该问题继续谈判。每经编辑｜杜宇   据央视新闻，伊朗外交部当地时间 9 月 19 日晚发表声明，谴责英国、法国、德国当天试图强行推动联合国安理会恢复制裁伊朗的决议，表示伊朗决心继续推进和平核计划，同时保留 " 回应的权利 "。声明说，英法德此举 " 非法、不合理且挑衅，严重损害当前外交进程 "。在安理会没有达成共识且有多个理事国反对的情况下，此举进一步侵蚀安理会的信誉，损害核不扩散机制。声明警告说，如果安理会相关制裁决议因此恢复，美国和英法德三国需承担全部责任。伊方重申，伊朗决心继续和平核计划，在通过外交等途径维护自身权益的同时，保留对 " 任何非法行为作出相应回应的权利 "。伊朗呼吁国际社会所有负责任成员拒绝英法德强推安理会恢复对伊制裁的行为。另据央视新闻，联合国安理会 9 月 19 日未能通过延长对伊朗制裁豁免的决议草案。决议草案由 9 月安理会轮值主席韩国提出，未达到决议通过所需的 9 票赞成。中国、俄罗斯、巴基斯坦、阿尔及利亚投赞成票，美国、英国、法国等 9 国投反对票，韩国和圭亚那弃权。图片来源：央视新闻决议草案如获通过，将根据 2015 年伊朗核问题全面协议以及核可这一协议的安理会第 2231 号决议相关规定，继续解除联合国对伊朗的制裁措施。今年 8 月 28 日，英法德外长致函安理会，宣布伊朗 " 严重不履行 " 承诺，因此触发 " 快速恢复制裁 " 机制。根据该机制，即日起，如果安理会未能在 30 天内就继续解除对伊朗制裁通过决议，联合国对伊朗的相关制裁将恢复。伊核协议参与方英国、法国、德国 8 月 28 日通知联合国安理会，以伊朗违反这一协议为由，启动 " 快速恢复制裁 " 机制。根据该机制，即日起，如果安理会未能在 30 天内就继续解除对伊朗制裁通过决议，联合国对伊朗的相关制裁将恢复。然而，英法德三国启动 " 快速恢复制裁 " 机制的合法性存疑，因为根据伊核协议和安理会第 2231 号决议，启动 " 快速恢复制裁 " 机制前需经过 " 分歧解决机制 "，而三国绕过 " 分歧解决机制 "，企图直接启动 " 快速恢复制裁 " 机制。伊朗多次表示反对英法德三国启动 " 快速恢复制裁 " 机制，并于本月 9 日同国际原子能机构就恢复在伊朗核查活动的可行模式达成协议。尽管安理会未能通过制裁豁免决议，但未来一周联大一般性辩论期间，各方仍可能就该问题进行谈判。每日经济新闻综合央视新闻