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在宠物调教的世界里，4P调教法是一种广受欢迎的方法。它以“Positive”（积极）、“Predictable”（可预测）、“Participatory”（参与性）和“Patience”（耐心）为核心，旨在建立人与宠物之间的和谐关系。而“三根一起”则是一种调教技巧，旨在同时强化宠物的听觉、视觉和触觉感知，从而提高调教的效率。本文将深入探讨4P调教三根一起的奥秘，帮助宠物主人提升宠物互动的完美之道。 一、4P调教法的核心理念 1. 积极性：在调教过程中，主人应以鼓励和表扬为主，避免惩罚，让宠物在愉悦的氛围中学习。 2. 可预测性：调教过程中的指令和奖励应保持一致，让宠物能够预测主人的行为，从而提高学习效率。 3. 参与性：主人应积极参与宠物的调教过程，与宠物建立深厚的情感联系。 4. 耐心：调教是一个长期的过程，需要主人有足够的耐心，不断重复和巩固训练。 二、三根一起调教技巧 1. 视觉：利用宠物对视觉刺激的敏感度，通过手势、眼神等方式引导宠物完成指令。 2. 听觉：通过声音、口令等听觉刺激，让宠物对指令产生反应。 3. 触觉：通过抚摸、拥抱等身体接触，增强宠物对主人的信任感，同时传递指令。 三、4P调教三根一起的实际应用 1. 基础训练：在基础训练中，主人可以结合4P调教法和三根一起技巧，让宠物学会坐下、握手、趴下等基本指令。 2. 高级训练：在高级训练中，主人可以尝试将三根一起技巧与障碍课程、敏捷训练等相结合，提高宠物的综合素质。 3. 行为矫正：针对宠物的坏习惯，主人可以运用4P调教法和三根一起技巧，帮助宠物改正不良行为。 四、注意事项 1. 适度调整：在调教过程中，主人应根据宠物的性格和反应，适度调整训练方式和强度。 2. 适时奖励：在宠物完成指令后，主人要及时给予奖励，强化宠物的学习动力。 3. 保持一致性：在调教过程中，主人的指令和奖励应保持一致，避免宠物产生混淆。 总之，4P调教三根一起是一种高效、科学的宠物调教方法。通过运用这种方法，宠物主人可以更好地与宠物互动，提升宠物的生活质量。在实践过程中，主人还需不断总结经验，调整训练策略，让宠物在快乐中成长。

作者 | 铅笔道 松格近日，上海跑出超级独角兽：激光雷达企业禾赛科技，拟在香港上市。据 2025 年 8 月数据，禾赛科技总市值达 34.14 亿美元（约 240 亿元）。它的业务是：激光雷达，是智能驾驶中的关键部件（眼睛）。11 年前，毕业于顶尖学府的三位 85 后学霸（李一帆、孙恺、向少卿），回国创办禾赛科技，如今成为了行业翘楚。以 2024 年中国激光雷达市场占有率来看，禾赛科技以 35.0% 的占比位居榜首；在全球车载激光雷达市场，其份额更是高达 37%，是全球最大的车载激光雷达供应商。通过禾赛科技的案例，我们不妨一同探寻，激光雷达正孕育哪些结构性机遇 。01禾赛科技的创始人是李一帆、向少卿和孙恺。李一帆毕业于清华大学，后赴美留学获得伊利诺伊大学博士学位，曾担任美国西部数据集团首席工程师。向少卿毕业于清华大学和斯坦福大学，曾在苹果公司担任下一代产品开发的产品架构师。孙恺与李一帆、向少卿一样，三人因同在美国且是校友，经常联系。2013 年，他们三人成立禾赛科技。当时，李一帆还在美国西部数据集团任职，兼任着公司 CEO。公司最初专注于高性能激光雷达研发。2016 年，公司推出首款车规级激光雷达。随后 3 年，产品逐渐被自动驾驶企业大规模采用。2021 年，公司实现车规级激光雷达前装量产。截至 2023 年，禾赛激光雷达装车量达到近 16 万台，在全球排名第一，成为国内首家大规模前装量产的企业。客户包括蔚来、小鹏、理想、集度等车企，以及百度、小马智行等自动驾驶方案提供商。禾赛成立之前，市场也有同类产品，但禾赛提升了车辆的环境感知能力，更好地解决了摄像头和毫米波雷达 " 看不远、看不清 " 的问题。这（激光雷达产品）也是公司最核心的收入来源。2023 年，该产品收入为 12.6 亿元，占总营收的 92.2%。其中，AT128 是核心产品，单品出货量超过 15 万台。02激光雷达行业经历了三个阶段：• 科研与测绘阶段（2000 年前后）：主要用于地理测绘和科研实验。• 自动驾驶兴起阶段（2010 年后）：Waymo 等率先使用激光雷达，成为自动驾驶标配。• 车规级量产阶段（2020 年后）：随着新能源车和智能驾驶普及，激光雷达进入大规模前装。2023 年全球车载激光雷达市场规模约为 17 亿美元，预计到 2028 年将增至 68 亿美元，年复合增长率约为 31%。增长的核心驱动力来自新能源汽车，而高阶辅助驾驶的加速落地是最大的需求爆发点。数据显示，2023 年中国搭载激光雷达的新车渗透率已超过 5%，预计 2025 年将达到 15% 以上，这意味着市场空间快速放大。国外厂商如 Velodyne、Luminar 曾是早期领导者，但在量产和成本控制上遇到瓶颈。相比之下，中国厂商凭借本土优势，在 2023 年全球前装出货量前五中占据三席，禾赛更以 47% 的全球市场份额位居第一，速腾聚创、图达通等紧随其后。2022 年禾赛收入为 12.2 亿元，2023 年增至 13.6 亿元；净亏损则由 10.8 亿元缩小至 9.7 亿元。今年二季度禾赛科技实现营收 7.06 亿元，同比增长 54%，净利润扭亏为盈。交付量上，2025 年上半年激光雷达总交付量同比增长 276.2%。值得一提的是，禾赛是极少数盈利的自动驾驶公司。这首先得归功其订单的增长。2024 年全年，禾赛激光雷达总交付量近 50.2 万台，同比增长 126%，连续 4 年实现交付量翻倍。其中 ADAS 激光雷达的全年交付量高达 45.64 万台，在第四季度直接交付 193238 台 ADAS 激光雷达，同比增长 140.3%。截至 2025 年 2 月，禾赛已与 22 家国内外汽车厂商的 120 款车型达成量产定点合作关系，其中包括 9 家中国市值 TOP10（2024 年）的汽车制造商。其次，得归功于其成本的控制。比如其基于第四代芯片架构研发的 ATX 激光雷达，价格有望在 2025 年下探至 200 美元，较之上一代降幅达到了 50%，这使得其产品能够向 10 万元级车型渗透。03除了乘用车自动驾驶，自动驾驶赛道最近几年涌现出多个机会，比如机器人、智慧交通、物流无人车等新场景。这些新兴需求对新玩家更友好，尤其是在低成本固态雷达领域。比如机器人应用场景。在物流机器人、配送机器人、服务机器人等领域，激光雷达不可或缺。全球前 10 家 L4 自动驾驶公司中，禾赛科技的产品覆盖 9 家，为各类机器人在复杂环境中的自主导航、避障等功能提供关键技术支撑，随着机器人产业的蓬勃发展，市场空间极为广阔。而在新兴市场上，比如智能安防、智慧城市、测绘等新兴赛道，激光雷达也开始崭露头角。